摘要：在建立搜索模型和跟踪模型的基础上，提出了二次搜索加一次跟踪的地形辅助导航技术，通过在不同搜索阶段的卡尔曼滤波器分别满足留数指标和地形坡度指标获得最佳匹配位置，对传统的SITAN算法进行了改进．计算机仿真结果表明，改进的SITAN算法在理论上更加合理有效，定位精度更能够满足要求．

关键词：sitan算法 二次搜索 ins 卡尔曼滤波 

单位：北京大学空间信息集成与3S工程应用北京市重点实验室; 北京100871; 北京理工大学信息科学技术学院自动控制系; 北京100081