摘要：针对一类具有随机干扰的多速率采样系统,本文建立了一种快速率故障检测方法.首先,应用提升和初等变换等技术将原有系统转换为线性时不变（LTI）且满足因果约束的慢速率系统;然后应用Kalman滤波设计出系统的慢速率稳态残差产生器;同时,为了克服上述残差产生器不能实时检测故障的缺陷,并考虑新系统中所增加的过程噪声与测量噪声之间、各测量噪声之间相关性等因素,基于序贯滤波的思想,进一步设计出能实时检测故障且能避免因果约束问题的快速率稳态残差产生器和残差评估方法;最后,用计算机仿真对所提方法的有效性进行了验证.

关键词：故障检测 快速率 多速率采样 kalman滤波器 

单位：南京航空航天大学自动化学院; 江苏南京210016; 杭州电子科技大学信息与控制所; 浙江杭州310018