摘要：针对非线性系统，为了合理利用变量间的有益耦合、消除有害的关联，提出了具有扰动补偿的非线性协调控制原则.根据控制原则，建立了非线性协调控制系统的状态方程，基于该方程导出了对于外界扰动的完全补偿条件，进而给出了完全补偿协调控制系统非线性状态方程.采用直接试探法，求得了该方程的任意阶级数解析解，这是一种有效的非线性系统状态方程的近似求解方法.

关键词：非线性协调控制 状态方程 级数解 

单位：北京印刷学院信息与机电工程学院; 北京102600