摘要：针对车式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务,本文提出一种滑模轨迹跟踪控制方法.该方法采用PI型滑模面设计等效控制律,利用变速函数代替符号函数获得切换控制率,并运用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明该方法不但能使机器人有效跟踪任意参考轨迹,而且能减小在控制中的抖振现象,即使在外界干扰影响的情况下,也具有良好的控制品质.

关键词：车式移动机器人 轨迹跟踪 滑模控制 

单位：北京化工大学信息科学与技术学院; 北京100029; 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 黑龙江哈尔滨150001