摘要：无人驾驶飞机航拍序列图像的邻近帧间含有大量的相交区域，这些相交区域是进行基于特征的图像拼接的基础，但是也成为了降低拼接效率的冗余信息．因此，本文提出一种既稳定又具有较小时间开销的无人机航拍序列图像的自动拼接方法．利用图像拼接过程中查找到的匹配特征点，自适应提取出适于航拍序列图像快速拼接的关键帧；在分析了序列图像的拼接时的相交区域的运动模型的基础上，建立了无人机航拍序列图像配准过程中的特征搜索区域预测的卡尔曼滤波器，减少了特征搜索和配准的时间；然后给出了详细无人机航拍序列图像的快速拼接方法，实验结娶品示太寸的青津目右妨杯的擀控特旱和批控旆球

关键词：无人机航拍序列图像 自动拼接 卡尔曼滤波 

单位：深圳大学ATR国防科技重点实验室; 广东深圳518060