摘要：本文通过将经典4．交集模型扩展得到8．交集体模型，对三个简单区域间的关系进行表示，并具体得到了三个简单区域间实际存在的109种拓扑关系图．通过对三个简单区域间的109种拓扑关系进行研究，建立了拓扑关系的推理系统，给出了拓扑关系复合表，进而给出了109种拓扑关系的概念邻域图．本文所建立的拓扑关系模型，可用于对机器人与两个指定障碍物间的拓扑关系进行定性模拟，对制定机器人的避障机制具有一定的指导意义．

关键词：定性空间推理 三个简单区域 机器人避障 

单位：吉林农业大学信息技术学院; 吉林长春130118; 吉林大学计算科学与技术学院; 吉林长春130012; 吉林大学教育部符号计算与知识工程重点实验室; 吉林长春130012