摘要：针对强跟踪滤波器（STF）的理论局限性及不良测量导致的滤波性能下降问题，提出了一种强跟踪自适应平方根容积卡尔曼滤波（SRCKF）算法。利用新息协方差匹配原理，建立对不良测量具有鲁棒性的自适应SRCKF 。基于STF的理论框架，采用自适应SRCKF代替扩展卡尔曼滤波构建强跟踪自适应SRCKF 。该算法兼具STF与自适应SR-CKF的优点，在系统同时存在模型不确定性及不良测量时具有良好的滤波性能。仿真验证了所建算法的有效性。

关键词：强跟踪滤波器 平方根容积卡尔曼滤波 自适应滤波 鲁棒性 

单位：青岛农业大学机电工程学院; 山东青岛266109; 哈尔滨工程大学自动化学院; 黑龙江哈尔滨150001