摘要：介绍了一种基于移动机器人的设备巡检系统在智能变电站的应用情况。该系统携带可见光摄像机、红外热像仪、拾音器等传感器，基于磁轨迹实现最优路径规划和双向行走，以自主或遥控方式对站内一次设备进行巡检，及时发现设备热缺陷和外观异常；通过图像处理和模式识别，判别出开关和刀闸的分合状态，并在遥控或顺序控制操作时，与智能变电站顺控系统配合，代替人工实现被控设备位置的自动校核。现场实际应用情况表明，移动式变电站设备巡检机器人为智能变电站或无人值守变电站的运行管理提供了一种创新型的设备检测和监控手段。

关键词：智能变电站 巡检机器人 顺序控制 磁轨迹 最优路径规划 

单位：浙江省电力公司金华电业局 浙江省金华市321000 国家电网公司电力机器人技术实验室 山东省济南市250002 山东电力研究院 山东省济南市250002