摘要：为提高输电线路除冰机器人的工作效率,达到节能的目的,提出了一种将S形曲线应用于机器人运动轨迹规划的方法。该方法充分利用了S形曲线的诸多优点,并对传统的复杂S形曲线算法进行了改进,采用4段加减速后退、2段加速前进的轨迹规划算法,同时还给出了相应的数学描述,最后通过仿真验证了该算法的实用性。

关键词：s形曲线 除冰机器人 轨迹规划 加减速算法 

单位：兰州理工大学电气工程与信息工程学院 甘肃省兰州市730050 甘肃电力科学研究院 甘肃省兰州市730050