摘要：介绍了一种无线两轮驱动机器人小车和软硬件实现方法,计算机通过串口无线控制机器人小车和接收机器小车反馈回来的运动状态信息。在对几种近距无线通信协议进行分析和比较的基础上,选用Zigbee协议栈技术作为基本的通信协议,并基于该协议实现遥控机器人小车和监测小车的运动状态,通过监测机器人的运动状态来提高控制的准确度。CC2430无线单片机负责无线通信和组网,MSP430单片机作为主控制芯片,MSP430通过产生两路PWM波来控制两路直流电机,实现机器人根据计算机发出的各种命令执行不同的动作。该机器人已用于危险环境监测研究当中。

关键词：移动机器人 zigbee 无线通信 msp430 pwm 

单位：中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室 山西太原030051