摘要：针对综合考虑臂杆柔性和关节柔性的空间机械臂刚柔耦合动力学建模,以双连杆机械臂为研究对象,采用假设模态法对柔性臂杆离散化,将柔性关节等效为扭转弹簧,基于Lagrange方程和虚功原理推导模型方程。利用Maple和Matlab软件基于Newmark-β法原理联合求解方程数值解,并用ANSYS和ADAMS软件联合设计仿真模型验证动力学模型的正确性,结果表明:无论在阶跃力矩还是正弦力矩驱动下,动力学模型的输出和ADAMS模型输出的结果一致,很好的证明了动力学仿真程序的正确性。

关键词：空间柔性机械臂 动力学建模 数值求解 仿真验证 

单位：昆明船舶设备研究试验中心