摘要：近年来现实场景深度在各种场景下都得到了广泛的应用：在家庭中有家用智能清扫机器人、家庭服务机器人;在工厂中有应用于物流的自动导引运输车（WMR）;在野外考察中有探测机器人;在战场上中有侦察、排雷机器人。这些应用的场景大多非常复杂,因此建立准确的场景模型对于未知环境中的工作非常重要。

关键词：现实场景 深度信息 场景重建 

单位：中国电子科技集团公司光电研究院; 天津300000