摘要：该文在随机抽样一致性算法基础上，提出了一个基于预检验的随机抽样一致性Preview model Parameters Evaluation RANSAC（PERANSAC）消失点估计算法：该算法在原始RANSAC算法消失点检验前，加入一个预检验步骤，在保证计算结果精度不变的前提下，过滤掉大量偏差较大的消失点，减少了检验的计算量，大大提高了算法的整体效率。大量的实验结果表明，该算法的计算精度与RANSAC算法精度保持一致，计算速度远高于RANSAC算法。

关键词：消失点 robust 随机抽样一致性算法 预检验的随机抽样一致性算法 

单位：国防科学技术大学ATR国家重点实验室; 长沙410073