摘要：该文提出了一种新的用于非线性非高斯系统状态估计的粒子滤波算法。首先通过基于数值积分的差商滤波器产生重要密度函数，由于这些重要密度函数结合了最新的观测数据，这样采样得到的样本更接近于系统状态的真实后验概率，因此其性能优于标准的粒子滤波算法。最后给出了理论分析和仿真结果，验证了该算法的有效性。

关键词：数值积分 差商滤波器 粒子滤波 贝叶斯滤波 目标跟踪 

单位：中国科学院声学研究所; 北京100080; 中国科学院研究生院; 北京100039