摘要：多无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）协同搜索是多UAV协同控制的一个重要研究内容。多架UAV同时对一个未知区域进行搜索，目的在于获取搜索区域的信息，降低环境的不确定度。该文提出了一种基于模型预测控制（MPC）理论和遗传算法（GA）的多UAV协同搜索算法。首先，建立搜索环境的规则描述，然后将多个UAV建模为一个控制系统，建立系统的预测模型，考虑到UAV传感器测量的不确定性和环境自身的不确定性，建立搜索概率图描述搜索环境的不确定性，给出了基于Bayes准则的搜索概率图更新方法，继而基于搜索概率图定义信息增益来衡量搜索效果，并将预测周期内的优化目标定为最大化信息增益，采用遗传算法进行求解，得到最优解作为被控系统的输入。仿真结果验证了算法的有效性。

关键词：无人机 协同搜索 不确定环境 

单位：f国防科学技术大学机电工程与自动化学院; 长沙410073