摘要：运用型综合单开链理论对新型非对称全柔性机器人机构的型进行了分析综合，并通过ADAMS软件进行了运动输出类型的验证；对该机构的运动学的位置正解进行了理论分析，得出机构运动的位置正解方程，对理论分析的结果也进行了仿真模拟；型综合与仿真结果证明机器人机构仅能实现三维的平动；位置正解理论分析与运动学仿真结果显示机构具有良好的运动解耦特性．为全柔性并联机器人机构的运动控制的易操作性打下坚实的理论基础．

关键词：全柔性并联机器人 型综合 位置分析 仿真模拟 

单位：山东理工大学科技处，山东淄博255049／／江苏大学机械工程学院，江苏镇江212013; 江苏大学机械工程学院，江苏镇江212013