摘要：与目前几乎仅绝对使用的串行结构相比，并行运动结构的机器人在各个领域的应用具有广阔前景．并行结构机器人的主要优点是有较高的结构刚度并可以实现较大的加速度．在并行结构机器人中，除了主动的关节（即驱动装置）之外，还需要被动的关节．这些被动的关节在大多数情况下都具有更多滑移自由度和转动自由度．对这些关节的要求主要是：移动性大、剐度高、质量轻以及结构空间紧凑．市场上现有的关节大都不能很好地满足这些要求．

关键词：并行结构机器人 机器人关节 转动自由度 开发 结构刚度 

单位：布伦瑞克工业大学; 青岛科技大学机电工程学院; 266042; 青岛科技大学中德科技学院; 266042