摘要：基于3-RTT并联机构运动学分析，建立该并联机构的速度方程和雅可比矩阵的解析表达式．应用空间模型理论建立该并联机构的空间模型，并对该并联机构的奇异轨迹进行研究．应用数值方法，得到空间模型中子区域内具有代表性的无量纲并联机构在Z轴不同截面上的奇异轨迹曲线，分析结论为该并联机构的设计提供依据．

关键词：空间模型 奇异轨迹 

单位：西华大学机械工程与自动化学院; 四川成都610039