摘要：诊疗微机器人外磁主动驱动是一种重要的可行的驱动方式，而如何产生合适的外部磁场是一个比较复杂的问题。相对于目前常用的通过电磁线圈组合产生驱动磁场方式，提出一种新的简单可行的永磁体组合产生旋转磁场方法，即圆周阵列永磁体并将其调整到对应的初始方位角后，同步转动在阵列中心区域产生旋转磁场，作为微机器人的主动驱动场。对于阵列中心区域的磁感应强度分布，作了理论分析和数值计算，并搭建了实验台。实验表明，采用边长为50mm、高为18mm的钕铁硼永磁体阵列，阵列数为6，阵列直径为275mm时，可以在±50mm×±50mm×±20mm阵列中心区域产生一个大小为0.012T的均匀磁场，该磁场与永磁体同步旋转但是方向相反。这种新的磁场产生方法可以用于微机器人特别是诊疗微机器人的驱动，具有广阔的应用前景。

关键词：永磁体 阵列 旋转磁场 驱动 

单位：清华大学精密仪器与机械学系摩擦学国家重点实验室 北京100084 华南理工大学机械学院 广东广州510640