摘要：柔性铰链是目前被广泛用于微动机器人的主要部件之一．为了深入分析精密传动用柔性平行四杆机构的位移性能，利用材料力学弯曲变形理论的挠曲线近似微分方程，建立了计算直角切口柔性平行四杆机构输出位移的数学模型．设计了一个简单的柔性平行四杆机构模型，采用MATLAB7．0软件对其进行理论计算，并利用商用软件ANSYS10．0进行有限元分析．采用线切割的方法加工了一个样件，并进行了相关实验．最终结果表明：数学模型的理论值与有限元仿真值很接近，但与实际样件的实验值有一定的误差．通过误差分析，证实了存在这种误差的合理性，从而验证了所建数学模型具有较高的参考价值，可以作为柔性铰链平行四杆机构行程优化设计的指导理论．

关键词：柔性铰链 柔性平行四杆机构 输出位移 有限元分析 

单位：中国矿业大学机电工程学院 江苏徐州221008