摘要：通过以3-TPT并联机构作为研究对象，建立该并联机构的运动学正、逆解方程，并利用LabVIEW和MATLAB软件进行运动学逆解仿真，从而得到伸缩杆杆长理论变化曲线．在ADMAS／View环境中，构建该并联机构的虚拟样机，并对其进行运动仿真，得到各杆杆长的变化曲线．通过对比伸缩杆杆长理论变化曲线，验证了运动学逆解方程的准确性．同时也说明该并联机构在空间运动时，具有良好的平稳性．除此之外，利用虚拟样机技术对并联机床运动学进行研究，避免了复杂的数学建模与推导，从而大大缩减了运动学分析工作量．

关键词：并联机构 虚拟样机 平稳性 

单位：辽宁石油化工大学机械工程学院 辽宁抚顺113001