摘要：针对机械加工对数控转台的需求，研究3PSS-RU并联构型三转动数控台的跃度逆解，以分析驱动系统对数控转台机械结构的柔性冲击和振荡．首先对提出的数控台进行描述，利用矢量方程法建立三转动数控台运动学模型，对其进行位置、速度、加速度逆解计算，在加速度分析的基础上进一步求导进行跃度分析，最后通过给定末端动平台的运动规律，计算出三转动数控台滑块的位置、速度、加速度与跃度随时间变化曲线．结果证实，在给定的运动规律中滑块2的移动范围、速度、加速度与跃度均较滑块1与滑块3的大，表明滑块2所受的冲击和振颤也较大．

关键词：矢量方程 三转动数控台 运动学分析 跃度逆解分析 

单位：汕头大学工学院 广东汕头515063 汕头轻工装备研究院 广东汕头515021