摘要：超精密磁悬浮运动控制中，电磁铁铁心及衔铁导轨中存在的磁滞特性是导致电磁力难以实现精确控制的重要原因之一．研究磁滞特性对电磁力的非线性影响规律并建立其非线性模型具有重要意义．通过研究磁悬浮精密运动中电磁铁磁滞特性对气隙处磁感应强度的影响，分析了带气隙磁路磁滞特性建模原理，建立了包含Jiles—Atherton模型的电磁铁磁浮力非线性模型，并采用粒子群优化算法对该模型参数进行实验验证．结果表明，磁悬浮精密运动中电磁铁磁滞特性不容忽视，采用经参数辨识得到的新模型比采用传统模型计算得到的气隙磁感应强度值更精确、更接近实测值．研究结果为提高磁悬浮精密运动中电磁力的精确控制提供了重要参考价值．

关键词：磁悬浮精密运动 粒子群优化算法 参数辨识 

单位：中南大学高性能复杂制造国家重点实验室 湖南长沙410083 中国电力投资集团公司东北电力有限公司 辽宁沈阳110179