摘要：针对现有巡线机器人无法完全跨越所有地线障碍物的现状,提出一种新的巡线机器人越障方案.巡线机器人由单臂机构提供行走驱动力,双臂机构完成越障任务.该方案具有跨越所有障碍,且越障时动作简单,所需驱动力少的特点.通过理论分析及软件仿真的方法对巡线机器人越障关键环节进行分析,得到机器人越障过程的运动特性.在此基础上,制作出试验样机,并在模拟线路上进行越障实验,结果表明：该设计方案能完成预定的越障功能.证明了这种新的越障方案的有效性及可行性.

关键词：巡线机器人 全程越障 越障实验 

单位：南昌大学机电工程学院; 江西南昌330031