摘要：针对步态康复训练机器人与患者实时交互的需求,研发了获取人机接触力信息的感知系统。利用拉格朗日法建立包含人体主动力的下肢外骨骼机器人动力学模型,并分析患者下肢运动动作意图,为步态康复训练交互控制提供判断依据。在步态康复训练机器人样机系统上进行了静态、动态测量实验及被动/主动康复训练测量实验,结果表明该感知系统能够满足人机接触力的检测精度要求,能在康复训练中获取人体运动意图,这为步态康复训练机器人的智能交互控制策略研究奠定了基础。

关键词：步态康复训练 外骨骼机器人 人机交互 人机接触力 感知系统 

单位：河南科技大学机电工程学院; 河南洛阳471003; 河南省机器人与智能系统重点实验室; 河南洛阳471003; 机械装备先进制造河南省协同创新中心; 河南洛阳471003