摘要：对3-TRT/SPS四自由度混合型并联平台机构进行了分析研究.根据3-TRT/SPS机构的位置反解方程,应用优化方法,确定了机构工作空间的边界,对机构工作空间的形状和体积的大小进行了分析计算,并讨论了机构参数对工作空间的影响.

关键词：工作空间 位置反解 平台 四自由度 机构参数 

单位：哈尔滨量具刃具集团有限责任公司; 哈尔滨工业大学