摘要：为了使得车道模型既能准确地描述车道形状，又不影响车道识别算法的实时性，提出了一种分段切换车道模型。对近视场区域使用直线模型匹配车道线，对远视场区域则在直线模型和二次曲线模型之间进行切换，以适应有曲率和无曲率道路的识别要求。试验表明，使用分段切换车道模型的车道识别算法能够很好地匹配各种形状道路，并能满足实时性要求。

关键词：车道识别 分段切换车道模型 直线模型 二次曲线模型 

单位：清华大学汽车安全与节能国家重点实验室; 北京100084