摘要：针对间断线型或因污迹掩盖、磨损导致的车道标线不连续等情况，在基于前帧图像检测结果设置感兴趣区域的车道标线跟踪算法基础上，通过区域对比度分析并结合自适应大津算法，建立了车道标线有效检测区域的筛选及其自适应阈值图像分割算法。多种典型车道线型下的图像检测试验表明，算法在保持良好实时性的同时，也体现出对不连续车道线型处或破损等因素的鲁棒性和自适应性。

关键词：交通工程 车道标线跟踪 roi 对比度 大津法 

单位：吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 吉林长春130025