摘要：为了解决单关节串联式作业带来的带电检修机器人作业效率低下的问题,提出一种面向输电线路带电检修机器人关节空间的双轴联动的动力学控制方法。首先利用牛顿—欧拉方法建立了机器人越障时的整体动力学方程,为建立任意双轴联动动力学方程提供了依据;分析并确定了机器人可以进行双轴联动的关节,给出了一组常用的双轴联动关节的动力学方程;设计了一种带重力模型的PD控制方法。仿真与实验结果表明：双轴联动方法可行,并提高了机器人的作业效率。

关键词：输电线路 带电检修 机器人 双轴联动 

单位：国网湖南省电力公司带电作业中心; 长沙410100; 智能带电作业技术及装备机器人湖南省重点实验室; 长沙410100; 湖北工业大学机械工程学院; 武汉430068; 武汉大学动力与机械学院; 武汉430072