摘要：利用光电开关作为六足机器人步态检测传感器,使机器人能够按照三角步态进行行走.介绍了六足机器人三角步态的行走原理、步态调整方法和光电开关的硬件电路.

关键词：六足行走机器人 行走步态 协调控制 硬件电路 光电开关 

单位：河南科技大学; 机电工程学院; 河南; 洛阳; 471003