摘要：选用体积小、运算速度快、信号处理能力强的DSP作为机器人运动控制器的主处理器,选用集成度高、性能强大的CPLD作为控制器的计数器件和译码电路,从根本上解决了传统控制器存在的使用元件多、体积大、连线复杂、运算速度慢等问题.整个控制器只需要几块芯片,不仅大大降低了成本,而且显著提高了控制器的性能.同时还给出了控制器的详细实现方案和重要算法.

关键词：dsp cpld 机器人 控制器 

单位：国防科技大学机电工程与自动化学院，湖南长沙410073