摘要：讨论了在机器人作业过程中手端与外界相互作用时，位置与力单独控制的有关问题，提出了它们的缺陷——实际的约束环境与给定的约束环境不符时，会出现控制的不确定现象。针对这一现象，提出了采用刚性控制可以较好地解决这一问题。

关键词：自然约束 自然位置约束 自然力约束 人为约束 刚性控制 

单位：池州学院机电工程系; 安徽池州247000