摘要：针对柔性机械臂强非线性、强耦合性及不确定性等特点，利用Takagi—Sugeno模糊模型对柔性机械臂进行了建模。将模型的仿真结果和实验结果进行了对比分析，验证了模型的准确性。

关键词：柔性机械臂 减法聚类分析 最小二乘法 

单位：浙江工业大学浙西分校; 浙江衢州324006; 吉林大学机械科学与工程学院; 吉林长春130025