摘要：针对单级倒立摆系统具有多变量、非线性、绝对不稳定的特点，应用Matlab／Simulink设计了用于倒立摆系统的、基于自适应神经模糊推理系统的ANFIS控制器，采用反向传播算法和最小二乘算法的混合算法对倒立摆控制样本数据进行学习，调整各变量的隶属度函数，自动产生模糊规则。仿真结果表明，ANFIS控制器对倒立摆系统的摆杆角度和小车位置的控制过程具有良好的动态性能和稳态性能。

关键词：单级倒立摆 自适应神经模糊推理系统 anfis控制器 混合学习算法 

单位：郑州大学机械工程学院; 河南郑州450002; 河南送变电建设公司; 河南郑州450051; 鹤壁丰鹤发电有限责任公司; 河南鹤壁458008