摘要：针对目前控制器局域网络（CAN）在国内的总体应用层次较低，没有和国际标准的CAN高层协议接轨的问题，对CAN高层协议CANopen进行了阐述，对CANopen主从站节点的功能与设置进行了研究。结合实际的混合动力多电机系统试验台，构建了CANopen主从站节点，实现了基于CANopen协议的多电机系统实时控制。试验结果表明，该方案适用于多数工业自动化应用场合。

关键词：控制器局域网络 canopen协议 现场总线 电机控制 

单位：哈尔滨工业大学控制与仿真中心 黑龙江哈尔滨150001