摘要：针对为改善系统透明性所遇到的由触感装置的力-位耦合特性所造成的两个主要问题，首先，介绍了双端口网络方法描述触感装置的系统特征；接着，阐述了四通道双向控制体系结构，并讨论在此体系结构下演化出的两种控制方法：位置误差控制和直接力反馈控制；最后，提出了一种模型参考力-位补偿策略，将力-位单元嵌入到直接力反馈控制体系结构中。研究结果表明，该控制体系结构可以实现触感装置的精确位置控制和真实力觉感知。

关键词：触感装置 双端口网络 透明性 控制体系结构 

单位：天津工业大学机械电子学院 天津300160 北华航天工业学院机械工程系 河北廊坊065000