摘要：针对老年人或者下肢功能较弱患者自主行走存在一定困难的问题,研究了一种能够辅助其行走的套装式助力机器人。机器人工作时绑缚在人体上,为行走提供动力。机器人左右对称,单侧机构包括髋关节和膝关节两部分,分别由直流电机驱动丝杠螺母机构的电动缸实现。基于Matlab/Simulink和SimMechanics建立了套装式助力机器人的动力学模型和控制模型,机器人采用PD控制器进行位置控制。最后,进行了机器人单关节阶跃响应仿真、空载轨迹仿真和带负载轨迹仿真研究。仿真结果表明设计的机器人满足性能指标要求。

关键词：套装式助力机器人 动力学 控制模型 仿真 

单位：哈尔滨工程大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001