摘要：为了提高卸船机自动作业的性能,对抓斗的摆动控制和抓斗的路径进行了优化。在分析抓斗摆动规律的基础上,对周期性加、减速的摆动控制方法进行了改进,在加减速阶段用分段加速的方法消除抓斗摆动,在料斗上方卸料时使抓斗向前摆动并保持一定摆角,产生甩斗卸料的效果,可以有效缩短循环时间。路径优化将作业区域进行划分并采取相应的小车控制策略,根据抓斗的当前位置找出安全高度,在此高度以上,小车和起升同时运动,使得抓斗的飞行轨迹是一条能避开所有障碍物的最短安全路径。实际运行结果表明,抓斗式卸船机自动作业的效率在优化后得到了有效提高。

关键词：抓斗式卸船机 摆动控制 路径优化 

单位：上海ABB工程有限公司 上海200001