摘要：为了防止同一施工工地中多台干涉塔机之间的相互碰撞，首先分别建立了等高塔机碰撞模型和高低塔机碰撞模型；然后在传统塔机群防碰撞算法上分别建立了等高塔机等待总时间最短和高低塔机的最迟干预智能避让算法；最后给出了塔机群防碰撞智能避让算法的具体实现方法。研究结果表明，通过采用该智能避让算法可以大幅度减少塔机群总体停机等待时间，有效提高现场施工效率。

关键词：塔机群 防碰撞 智能避让 

单位：浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部／浙江省重点实验室 浙江杭州310014