摘要：为了解决仿人多自由度手指机构结构复杂的问题，提出了一种基于欠驱动原理的腱传动机构，介绍了该机构的具体实现方法，主要包括手指结构设计、关节及其转角分析、扭簧设计、电机功率计算、位置，力传感器选择和自动控制系统设计等内容，在对三维模型进行分析的基础上，设计制造出了一个手指实物模型。运动试验结果表明，该手指实物模型具有结构简单的特点，能够通过弯曲和张开动作实现物体抓取。

关键词：灵巧手指 腱传动 欠驱动 传动与控制 

单位：杭州电子科技大学机械工程学院 浙江杭州310018