摘要：为了解决液压伺服系统中存在负载干扰等的不确定因素对系统造成不稳定性的问题，以伺服系统中的六自由度液压运动平台试验样机为研究对象，通过对伺服系统动态响应特性进行分析的基础上，提出了动态压力输出补偿的鲁棒H∞控制策略，并进行了物理模型的AMESim仿真。研究结果表明：该方法可在较大摄动的情况下获得好的鲁棒性，并且可以满足设计要求的响应频宽，从而保证平台运动的响应速度和精度。

关键词：六自由度 液压伺服 amesim 

单位：浙江海洋学院机电工程学院 浙江舟山316004 华中科技大学轮机工程系 湖北武汉430074