摘要：为解决在城市灾难现场，很多狭窄空间搜救人员无法进人的难题，充分利用搜救过程中轮式机器人的越障能力，首先对小型可分离式机器人进行了结构设计，并进行了越障过程的理论分析，然后使用Matlab对机器人的越障过程进行了运动学和静力学仿真。仿真和实验结果验证了电机驱动力矩、机器人主体与摆臂长度的比例及障碍物高度等之间的关系，为研究小型机器人在复杂环境中的越障能力提供理论依据。

关键词：轮式机器人 越障过程 matlab 

单位：武汉理工大学机电工程学院 湖北武汉430070