摘要：为解决轮式移动机器人平面运动控制问题，将平面几何理论应用于轨迹跟踪控制中。建立了机器人平面运动模型，并以此为基础研究了直线和圆弧的轨迹跟踪控制算法；提出了导航圆方法，将机器人实时位置信息和目标轨迹之间的角度偏差及位置偏差综合成一个角度，然后对该角度进行了PID调节；在实验中，将直线、圆弧轨迹跟踪算法实际运用于机器人的运动控制。研究结果表明，该算法能将机器人轨迹的偏差有效地控制在±以内。

关键词：轮式移动机器人 轨迹跟踪 算法 

单位：中国空气动力研究与发展中心设备设计及测试技术研究所 四川绵阳621000