摘要：为了解决1KPZ一250型开沟铺管机自动控制系统中的关键问题，在分析其工作原理和基本结构的基础上，将液压驱动技术、电液调控技术、传感器技术、GPS技术、人机环境工程模块化技术等应用到机器中，提出了车体姿态、自动行走和开沟深度的自动控制方法，并总体设计了开沟铺管机的车体自动调平控制系统、自动导航控制系统和激光高程控制系统。研究结果表明，该系统的动态品质较好，当车体倾斜时能自动将其调节到水平位置；机器能够按照预定的路径实现自动导航，偏航误差控制在±10cm以内；开沟铺管的高程误差可控制在±20mm以内，能够满足控制系统的要求。

关键词：开沟铺管机 自动调平 自动导航 高程控制 

单位：中国农业机械化科学研究院 北京100083 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室 北京100083