线上期刊服务咨询,发表咨询:400-808-1701 订阅咨询:400-808-1721

水下机器人关节电机驱动系统研究

贺磊 徐国华 刘亚平 机电工程 2013年第01期

摘要:针对水下机器人关节电机驱动系统体积和功耗大的问题,根据对其系统原理和结构的分析,提出了一种采用高集成度器件、小型封装、多层印制电路板、低功耗器件、电能管理等方法来减小其体积和功耗的方法。研制了一套水下无刷直流电机驱动系统,该系统包括驱动电路、控制算法与控制界面,测量了驱动电路的面积和功耗值,并进行了速度伺服实验。研究结果表明:驱动电路的面积减小到仅为8.2cm^2,可以将其直接装入电机中;驱动系统的静态功耗和动态功耗分别为0.24W和0.5W,满足水下作业时的低功耗需求;电机装入操作臂时,给定120r/min参考转速,电机能够在1s内稳定,并准确地跟踪给定转速,完成水下作业任务。

关键词:水下机器人关节电机无刷直流电机驱动系统

单位:华中科技大学船舶与海洋工程学院 湖北武汉430074

注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社

机电工程

北大期刊

¥292.80

关注 29人评论|1人关注