摘要：针对工业机械弹性传动系统中出现的复杂速度波动问题，根据弹性多质点共轴运动系统的传动特性推导了机械部分的运动微分方程，再由直流电机的动态特性方程组建立了整个系统的数学模型。然后根据给定的系统输入转速，利用简化后的系统数学模型估算出了负载质量体的输出转速。在此基础上，实时计算了相邻质量体之间的速度差值，并利用比例调节器和比例积分调节器分别对其进行了动态调整，再把调整后的总速度补偿量叠加到系统输入速度给定端，为机械传动系统提供了电子阻尼作用，达到了抑制速度波动的目的。最后，通过搭建三质点共轴运动系统试验台验证了该算法的有效性。研究结果表明：应用基于模型的控制算法，在开环情况下控制弹性多质点共轴传动系统，达到了很好的控制效果。

关键词：弹性传动系统 控制算法 速度控制 开环控制 数学模型 

单位：南京航空航天大学机电学院 江苏南京210016