摘要：针对机器人惯性参数辨识的问题,提出了一种机械臂动力学参数的动静态混合辨识方法.在静态辨识中,通过变换机械臂的构型构造多维矩阵,利用机器人基座六维力传感器采集的三维力及力矩值,采用最小二乘法求解机械臂各连杆质量与质心坐标的乘积,为动态辨识过程消去待辨识参数的二次方项,降低辨识的复杂度.利用静态辨识结果,基于牛顿-欧拉算法推导参数解耦形式的机械臂动力学方程.在动态辨识中,规划各关节按照特定的组合方式运动,根据采集的各关节的力矩、速度及加速度值,采用伪逆法辨识各连杆的惯性张量以及质心坐标,继而完成动力学参数的全辨识,算法的参数辨识误差低于0.7％.最后,通过仿真实验验证了该辨识算法的正确性与可行性.

关键词：动力学参数 动静态辨识 机械臂 

单位：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 吉林长春130033