摘要：为了提高叶片磨削的加工质量和效率,将机器人和砂带磨削技术相结合,并应用到叶片加工领域中,介绍了该系统的特点和工作流程.比较了多种加工轨迹生成技术,确定采用等弦高误差法和等残留高度法,作为机器人磨削加工中步长和行距的计算方法.针对上述两种方法在叶片加工中存在的缺陷,对其做出了相应的改进；为了对改进后的算法进行评价,进行了手工磨抛和机器人磨抛两种加工方式的对比试验.研究结果表明,在粗糙度和表面一致性方面机器人加工明显优于手工加工,试验验证了机器人加工的可靠性和算法的有效性.

关键词：叶片 机器人 砂带磨削 轨迹规划 

单位：华中科技大学机械科学与工程学院 湖北武汉430074 无锡透平叶片有限公司 江苏无锡214174