摘要：针对无碳越障小车要求运行轨迹准确和行程距离长等关键要素，研究了小车的重力势能转换为机械能和周期性地转向实现准确避障等方面问题。通过uG软件建立了三维仿真模型，并分析验证了小车机构运动、轨迹规划。通过系列试验，采用了精密齿轮机构和带杆端关节的空间曲柄摇杆机构。利用CAM软件对关键部件进行了程序编写，存数控加工中心和数控车床上完成了精确加工，对各部件和整车进行了精密装配与调试；实验结果表明，转向机构和传动机构精度高、摩擦损失小，无碳越障小车行程长、运行稳定可靠、场地适应能力强、绕障准确，可达到理想的竞赛效果。

关键词：空间曲柄摇杆机构 双联轮机构 差速器 杆端关节轴承 

单位：天津职业技术师范大学世界技能大赛中国研究中心 天津300222 天津职业技术师范大学机械工程学院 天津300222 天津职业技术师范大学理学院 天津300222