摘要：针对工业机器人砂抛柔性加工单元中,砂带因磨损导致磨削效率降低,加工一致性降低等问题,以铜合金水龙头作为磨抛对象,对其磨抛过程中的砂带磨损补偿策略进行了分析与试验。提出了基于提高砂带速度的补偿策略及其机制,通过公式推导得出了应当提高的砂带速度公式,该策略克服了传统的线性提速补偿策略与砂带非线性磨损之间的矛盾;并通过试验验证了该补偿策略的可行性。研究结果表明:在传统线性提速方法下,当加工到第100个工件时,其工件磨削量为10.67g;加工第101个工件时,采用非线性提速补偿策略将砂带速度从15.99m/s提高到16.83m/s后,第101个工件的磨削量提高到11.02g,接近标准磨削量,表明该非线性提速补偿策略是可行的。

关键词：工业机器人 磨抛 砂带磨损 补偿策略 

单位：宁德职业技术学院机电工程系; 福建宁德355000; 福州大学机械工程及自动化学院; 福建福州350108